Castillo roquero medival con función defensiva.
Está situado en San Vicente de la Soncierra, en lo alto del cerro que domina el Ebro.
Se accede al mismo tomando la calle Zumalacárregui hasta lo más alto del pueblo.
En su día fue la fortaleza navarra de mayor envergadura construida cerca del río Ebro, formando parte de la línea defensiva de Laguardia y Labastida.
Se construyó a partir de 1170 o 1172 bajo la dirección de Ferrant Moro, por orden de Sancho el Sabio de Navarra que, en 1172.
Tiene planta arriñonada, en forma de semicírculo irregular adaptándose a la topografía del terreno.
Consta de tres cinturones de murallas escalonados que configuran tres recintos: el albacar, el cortijo y el castillo en la cima.
Si el castillo propiamente dicho se remonta al siglo XII, los otros dos recintos son bajomedievales de los siglos XIII y XIV.
La solidez de sus muros y su posición ventajosa dominando el Ebro debían de hacerla inexpugnable.
En Semana Santa se celebra la procesión de los Picaos, preparándose en uno de los edificios que forman parte del recinto del castillo.