El denominado castillo de Aguas Mansas es un magnífico castillo medieval en excelente estado de conservación ubicado en el término municipal de Agoncillo,
Se accede desde el interior del casco urbano, en el centro de la plaza ,frente a la iglesia parroquial de Nuestra Señora La Blanca. El conjunto monumental está actualmente ocupado por el Ayuntamiento, Biblioteca y otras dependencias municipales de la villa.
Este castillo fue construido en piedra de sillería en diversas épocas (siglos XIII, XIV), con planta rectangular y torres en los cuatro ángulos, unidas por cortinas.
El escudo de la Casa de los Medrano con la Cruz de Calatrava aparece en la portada situada en su fachada oriental, signo de su señorío y propiedad histórica más reciente.
Declarado Monumento Histórico Artístico Nacional en el año 1983.
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